全一卷。东晋竺昙无兰译。又作五苦章句经、五苦经、五道章句经、道章苦经、诸天五苦经。收于大正藏第十七册。本经详述诸天、人道、畜生、饿鬼、地狱之五苦，并劝众生脱离三界五道之生死轮回。